Ananta, Tegar Dwi (2026) Pengembangan Sistem Navigasi Otomatis pada Smart-GH Mobile Robot Berbasis Pengolahan CItra. Undergraduate thesis, Politeknik Negeri Jember.
![[img]](https://sipora.polije.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (Abstract)
Abstract.pdf - Submitted Version Available under License Creative Commons Attribution Share Alike. Download (161kB) |
|
Text (Bab 1 Pendahuluan)
Bab 1 Pendahuluan.pdf - Submitted Version Available under License Creative Commons Attribution Share Alike. Download (181kB) |
|
Text (Daftar Pustaka)
Daftar Pustaka.pdf - Submitted Version Available under License Creative Commons Attribution Share Alike. Download (170kB) |
|
Text (Laporan Lengkap)
Laporan Lengkap.pdf - Submitted Version Restricted to Registered users only Download (4MB) | Request a copy |
Abstract
Lingkungan greenhouse memiliki karakteristik ruang yang terbatas dan jalur sempit antar tanaman sehingga membutuhkan sistem navigasi yang akurat dan stabil untuk mendukung otomatisasi. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem navigasi otomatis pada Smart-GH Mobile robot berbasis pengolahan citra guna memungkinkan robot mengikuti jalur secara mandiri. Sistem menggunakan kamera Raspberry Pi sebagai sensor visual untuk mendeteksi pita kuning sebagai jalur navigasi dengan metode segmentasi warna HSV. Proses pengolahan citra meliputi penentuan Region of Interest (ROI), konversi warna ke HSV, segmentasi, filtering noise, deteksi kontur, serta perhitungan centroid untuk memperoleh error posisi. Nilai error tersebut dikirimkan ke ESP32 melalui komunikasi serial dan diproses menggunakan kontrol PD untuk menghasilkan sinyal PWM dalam mengendalikan motor DC berbasis differential drive. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mendeteksi jalur secara konsisten pada berbagai kondisi pencahayaan serta menghasilkan pergerakan robot yang stabil dengan nilai error pixel yang relatif kecil. Implementasi kontrol PD terbukti mampu mengurangi overshoot dan mempercepat respons sistem dalam melakukan koreksi arah. Secara keseluruhan, robot mampu mengikuti lintasan dari titik awal hingga akhir dengan tingkat keberhasilan yang baik. Dengan demikian, sistem navigasi berbasis pengolahan citra dan kontrol PD yang dikembangkan dinilai efektif untuk diterapkan pada lingkungan greenhouse.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Contributors: |
|
||||||
| Uncontrolled Keywords: | Mobile robot, pengolahan citra, HSV, PD, greenhouse | ||||||
| Subjects: | 410 - Rumpun Ilmu Teknik > 450 - Teknik Elektro dan Informatika > 451 - Teknik Elektro 410 - Rumpun Ilmu Teknik > 450 - Teknik Elektro dan Informatika > 455 - Teknik Kendali (atau Instrumentasi dan Kontrol) 410 - Rumpun Ilmu Teknik > 450 - Teknik Elektro dan Informatika > 458 - Teknik Informatika 410 - Rumpun Ilmu Teknik > 450 - Teknik Elektro dan Informatika > 464 - Teknik Mekatronika |
||||||
| Divisions: | Jurusan Teknik > Prodi D4 Teknologi Rekayasa Mekatronika > Tugas Akhir | ||||||
| Depositing User: | Tegar Dwi Ananta | ||||||
| Date Deposited: | 09 Jun 2026 07:46 | ||||||
| Last Modified: | 09 Jun 2026 07:46 | ||||||
| URI: | https://sipora.polije.ac.id/id/eprint/56226 |
Actions (login required)
 |
View Item |
