PEMBUATAN WALL FOLLOWING ROBOT PEMADAM API BERODA MENGGUNAKAN KONTROLER PID (PROPORTIONAL, INTEGRAL, AND DERIVATIVE).

Noval, Dimas Rangga (2016) PEMBUATAN WALL FOLLOWING ROBOT PEMADAM API BERODA MENGGUNAKAN KONTROLER PID (PROPORTIONAL, INTEGRAL, AND DERIVATIVE). Diploma thesis, Politeknik Negeri Jember.

	Text (Abstrak) 7. ABSTRAK.pdf - Submitted Version Available under License Creative Commons Attribution Share Alike. Download (84kB)
	Text (Bab 1 Pendahuluan) 13. BAB 1 PENDAHULUAN.pdf - Submitted Version Available under License Creative Commons Attribution Share Alike. Download (90kB)
	Text (Daftar Pustaka) 18. DAFTAR PUSTAKA.pdf - Submitted Version Available under License Creative Commons Attribution Share Alike. Download (85kB)
	Text (Laporan Tugas Akhir) 20. LAPORAN TUGAS AKHIR LENGKAP.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)

Abstract

Kontes Robot Indonesia merupakan ajang kompetisi robotika nasional yang terdiri dari beberapa divisi, salah satunya yaitu Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI). KRPAI sendiri terbagi atas dua divisi, yaitu berkaki dan beroda. Robot yang dilombakan harus mampu menyusuri arena perlombaan untuk menye-esaikan tugasnya memadamkan api dari sebuah lilin yang ditempatkan pada salah satu ruangan. Agar robot mampu mencari lilin pada ruang dengan cepat maka dalam tugas akhir ini dirancanglah sebuah Sistem Navigasi Wall Following Robot Pemadam Api Beroda Menggunakan Kontrol PID. Kontroler PID diterapkan agar robot mampu bermanuver atau bernavigasi dengan stabil saat berjalan menyusuri arena perlombaan. Untuk menentukan konstnta Kp, Ki, dan Kd perlu dilakukan trial and error dan manual tuning nilai Kp, Ki, dan Kd. Hasil konstanta kontroler PID yang didapat dari penelitian ini diperoleh nilai Kp = 10, Ki = 1, Kd = 7, dengan time_sampling 1ms. Dengan konstanta tersebut robot mampu bermanuver dengan stabil dan robot memasuki ruang dengan mudah.

Actions (login required)

View Item