Pengembangan Sistem Teleoperasi Pada Smart-Gh Mobile Robot Berbasis IoT

Putra, Maldino Hartono (2026) Pengembangan Sistem Teleoperasi Pada Smart-Gh Mobile Robot Berbasis IoT. Undergraduate thesis, Politeknik Negeri Jember.

	Text (Abstract) Abstract.pdf - Submitted Version Available under License Creative Commons Attribution Share Alike. Download (149kB)
	Text (Bab 1 Pendahuluan) Bab 1 Pendahuluan.pdf - Submitted Version Available under License Creative Commons Attribution Share Alike. Download (220kB)
	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf - Submitted Version Available under License Creative Commons Attribution Share Alike. Download (158kB)
	Text (Laporan Lengkap) Laporan Lengkap.pdf - Submitted Version Restricted to Registered users only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Penerapan teknologi mobile robot dalam pertanian greenhouse masih terkendala pergerakannya akibat kondisi lingkungan yang tidak terstruktur dan tidak dapat diprediksi. Sistem teleoperasi berbasis IoT menjadi solusi yang tepat karena memungkinkan operator mengendalikan robot dari jarak jauh dengan memanfaatkan kemampuan pengambilan keputusan manusia secara langsung. Penelitian ini mengembangkan sistem teleoperasi pada Smart-Gh Mobile robot berbasis IoT yang mampu melakukan pemantauan lingkungan greenhouse secara real-time sekaligus penyemprotan pestisida jarak jauh. Sistem dirancang menggunakan Raspberry Pi sebagai unit pemroses utama, ESP32 sebagai mikrokontroler penggerak motor, Firebase Realtime Database sebagai media komunikasi data antara komputer kendali dan robot, serta wireless joystick sebagai perangkat kendali operator. Sensor DHT22 digunakan untuk memantau suhu dan kelembaban yang divisualisasikan melalui ThingSpeak, sedangkan webcam yang terintegrasi dengan ZeroTier menyediakan akses video streaming real-time lintas jaringan. Pada pengujian sensor DHT22 memiliki akurasi sangat baik dengan deviasi rata-rata suhu 1,27°C dan kelembaban 1,97% RH. Nilai RTT end-to-end rata-rata sebesar 1,472 detik (Wi-Fi) dan 1,870 detik (hotspot seluler). Packet Loss segmen PC–Raspberry Pi melalui Firebase mencapai 6,54% (Wi-Fi) dan 30,92% (hotspot seluler). Pengujian navigasi teleoperasi pada lingkungan greenhouse menghasilkan tingkat keberhasilan 80% dari 10 percobaan, dengan kegagalan dipengaruhi oleh keterbatasan sudut pandang kamera serta latensi dan Packet Loss tinggi pada hotspot seluler. Firebase terbukti menjadi bottleneck utama dengan kontribusi 94–95% dari total RTT, sedangkan komunikasi serial Raspberry Pi–ESP32 lebih andal dengan Packet Loss mendekati 0% dan RTT 61,436 ms (Wi-Fi) dan 227,8 ms (hotspot seluler). Jaringan WiFi secara konsisten memberikan performa lebih baik dibandingkan hotspot seluler

Actions (login required)

View Item